基于模糊PID的多功能卷绕机张力控制仿真

更新时间:2020-06-20 07:18 作者:扑克王官网下载网址

  基于模糊PID的多功能卷绕机张力控制仿真_信息与通信_工程科技_专业资料。第2 7卷 第6 期 天 津 工 业 大 学 学 报 J 0URNAL oF ANJ N TI I P0LYT ECHNI C UNI VERS TY I Vol

  第2 7卷 第6 期 天 津 工 业 大 学 学 报 J 0URNAL oF ANJ N TI I P0LYT ECHNI C UNI VERS TY I Vol 7 No6 _ 2 . 20 0 8年 1 2月 De e e 2 0 c mb r 08 基 于模 糊 P D 的 多功 能 卷 绕 机 张 力 控 制 仿 真 I 刘 哲 , 建 成, 汪 伟 , 小 琴。王 磊 ,周 鹏 飞 杨 一 , 韩 , ( . 津 工 业 大 学 机 械 电 子 学 院 ,天 津 3 0 6 ; . 津 工 业 大 学 天 津 市 现 代 机 电 装 备 技 术 重 点 实 验 室 , 天 津 1天 0 10 2 天 306 0 1 0) 摘 要 :由 于 用 于碳 纤 维退 捻 及 卷 绕 的 多 功 能 卷 绕 机 工 作 过 程 中存 在 张 力 波 动 ,对 卷 装 后 的碳 纤 维 质 量 有 一 定 影 响 。 进行 张 力控 制 . 用 模 糊 控 制 的 有 关 理 论 , 计 了模 糊 PD控 制 器 , 需 运 设 I 并在 Sm l k 中对 工 作 过 程 中 的 iui n 张 力进 行 了仿 真 . 真 结 果表 明 , 糊 一 I 控 制 较 常规 PD 控 制 更 有 优 越 性 , 调 小 , 应 快 , 够 满足 工 仿 模 PD I 超 响 能 艺要 求 , 为后 继 控 制 方 案 的 选择 提 供 了理 论 支持 . 关 键 词 :多功 能卷 绕 机 ;张 力 控 制 :模 糊 PD;仿 真 l 中 图分 类 号 : S 0 . 2 T 1 31 2 文 献 标 识码 : A 文 章 编 号 :1 7 — 2 X(0 8 0 — 0 4 0 6 10 4 2 0 )6 0 5 ~ 4 S m ul to o e i n o r lo uli un to nd n a h ne i a i n ft nso c nt o fm t-f c i n wi i g m c i b sd o a e n Fuz y z -PI D L U Z e一 I h ,YAN Ja - h n ,W ANG e ,HAN Xio qn一 Gin c e g W i a — i ,W ANG L i ,Z e HOU P n —e e g fi (. col f c aia adEet ncE g er g Taj o t h i U i ri , ini 3 0 6 ,C ia . d 1 S ho o h ncl n lc oi n i ei , i i P l e nc n es y Taj 0 10 hn ;2 A — Me r n n nn y c v t n vn e carnc E up n T cnlg ini Ae ao L brt y i j o t h i U i rt,Taj a cdMeht is q imet eh o yTaj ra M jr aoa r ,Ta i Pl e nc nv sy ini o o n o nn y c ei n 3 0 6 , hn ) 0 1 0 C ia Ab t a t sr c :A l —u cin wi d n c i e i u e o u t s n n h a b n f e . h l two k n e so mu t f n t n ig ma h n s s d t n wi a d wi d t e c r o b r W i i i o t i e r i g tn i n vb a in a p a O t a o a l x s o h a k g d c r o b r O i i n c sa o c n r lt n in i rt p e rS h ts me fu t e it n t e p c a e a b n f e ,S t s e e s r t o t e so o s i y o w i o k n .B h o is o u z o to ,a F z y P D c n r l ri d s n d a d a smu a in i i l k h l w r i g y t e re fF z y c n rl u z I o t l s e i e n i lt n S mu i e oe g o n a o ttn in v b a in i c rid o t h u c me id c t s F z y P D i p i rt I ,o e s o tr d c s b u e s i r t s a r u .T e o to n ia e u z I s r o P D o o e o v rh o e u e , r s o s i e r a e ,a d t c n c lr q i me t c n b a i e ,w ih gv st e r t a u p r f rte ep net me d ce s s n e h ia e u r e ns a est f d s i h c ie h o e i ls p ot o h c c o c so c e dn o t l to . h ie f u c e i g c n r h d s o me Ke r s y wo d :mu t f n t n wid n c i e; e so o t l u z - I li u ci n i g ma h n t n in c n r ;F z y P D;s l t n - o o i ai mu o 应某 航 空研 究所 要 求 ,将 其 进 1 的一批 T 0 : 3 3 0型 碳 纤 维退 捻 (6捻/ , 卷 绕 成 一定 形 状 的卷 装. 1 m)并 本 实 验 室研 制 了一 台小 型 的集 碳 纤 维 退捻 和卷 绕 于 一 体 的 多功 能 卷绕 机 . 多次 实 验 的结 果 表 明 , 机器 能 该 持 恒 张 力卷 绕 ,将 显 著 提 高卷 装 后 的碳 纤 维 的质量 . 本 文 就该 卷绕 机 中的张 力控 制 问题 进 行分 析 , 用模 运 糊 控 制 的 有 关 理论 设 计 了模 糊 PD控 制 器 ,并 进 行 I MA L B仿真 . TA 够 较好 地对 碳 纤 维进 行退 捻 及卷 绕 , 装后 的碳纤 维 卷 得 到 了对 方 的认 可 . 而 在 实验 过 程 中 , 现 张力 波 然 发 动 对碳 纤维 的质 量影 响很 大 ,由于碳 纤 维剪 切强 度极 1 工 作 原 理 及 过 程 分 析 图 1所示 为 该小 型 多功 能 卷绕 机 示 意 图 , 纱 筒 放 低 ,张力 波 动容 易造 成碳 纤维 弯 曲 , 生毛刺 在所 难 产 免 , 加 上 摩 擦 阻 力 等其 它 因素 的影 响 , 时 间运 转 再 长 甚 至有 使碳 纤 维折 断 的 危 险. 因此研 究 退捻 、卷绕 过 程 中 的张力 控 制 问题 有 着重 要 的现 实意 义 . 果 能保 如 收稿 日期 : 0 8 0 — 7 20 — 5 2 作 者 简介 : 刘 在 水 平 面 内旋转 , 在下 方 由一 对皮 辊 对碳 纤 维伸 出端 握 持 使 其 不转 动 ,即可完 成 退 捻 工作 . 作 时退 捻 电 工 机通 过 同步 带带 动 竖直 梁 在水 平 面 内旋 转 , 放纱 筒 跟 基金项 目: 天津 T 业 大 学 教 育 教 学 改 革项 目(5 2 0 ) 0 — — 9 哲 ( 92 )男 , 士研 究 生 ; 建 成 (92 )男 , 授 , 师 . — i: c@yh o n 1 8一 , 硕 杨 16 一 , 教 导 E ma y g ao . lj c 第 6期 刘 哲 , : 于 模 糊 PD的 多 功 能 卷 绕 机 张力 控 制 仿 线一 影 响 问题 的实 质. 应变 式 传感 器 组成 电桥 后输 出接 到 动 态应 变 仪上 , 经数 据 采集 仪后 由振 动 分析 软 件 绘 再 制 出波形 . 由 图 2可 以看 出 , 力 波 动 比较 大 , 些 地 方 出 张 有 现 毛刺 .表 明运 动 过程 中张力 存 在 骤变 现 象. 对 于 这 卷 装后 成 型 的纱 线质 量 是 极为 不 利 的 , 必须 想 办法 让 张力 波动 减小 到一 定程 度 内. 2 控 制 方 法 设 计 21 控 制 方法选 择 . 机 械 部 分 能完 成纱 线 卷装 的功 能 , 完成 的好 坏 但 图 1 卷 绕机 示意 图 F g1 S ec ig a o a hn i . k t h d a r m f m c ie 很 大 程度 上 取 决 于控 制 系统 , 确 地说 是 取决 于张 力 准 控 制 系统 . 张力 控 制是 一 个 典 型 的时 变 、 非线 性 系统 , 卷 绕过 程 中张 力存 在 波动 , 需对 张 力进 行 实时控 制 . 故 由于 整个 卷 绕过 程 中 . 起 张力 变 化最 主要 的是 卷纱 引 筒 的转 速 . 决 定采 用 张 力反 馈 控 制 系统来 控 制 卷纱 故 筒 的转 速 , 即相 当于 控 制 卷 绕 电机 的转 速 , 它 电 也 其 机 均 为匀 速运 动 , 力 变化 时只需 改 变 卷绕 电机 的转 张 速, 即可 改变 纱线 中的 力 . 控制 基 本 思想 如 下 : 由实验 确 定 卷绕 电机 的某 一 转速 为 目标 转 速 ,该 转 速 时纱 线 张力 为 目标 张力 , 在 该转 速下 纱线 张 力适 中 , 也不 会 对卷 装产 量 产生 影 响. 着一 起 旋转 . 而卷 筒伸 出端纱 线 由于有 一对 皮 辊 的 握 持无 法 旋转 .因此 便 达到 了退捻 的 目的. 两皮 辊 的 中 心距 可 调 , 当改 变 中心 距 时皮 辊 对纱 线 的握 持 力 也 随 之改 变 . 卷绕 则 在导 丝杆 的水 平横 动 和卷 纱 筒 的 转 而 动共 同作 用 下完 成 . 皮辊 出来 的纱 线 穿过 导 丝 杆上 从 的 导丝 孑 , 端 缠 在 卷 纱 筒 上 , 动 电机 通 过 同 步带 L末 横 带 动丝 杠 转 动 , 使 导 丝 杆 也 在 水 平 面 内横 动 , 迫 而卷 绕 电机则 通过 同步 带带 动卷 筒 旋转 , 故纱 线 的运 动为 水 平 面 内的横 动 与周 向旋转 的合运 动 , 卷 纱筒 上 形 在 成 曲线状 的卷 装形 式. 工作 过 程 中 , 纱 筒 和卷 纱筒 的直 径 不 断发 生 着 放 变 化 , 电机 的 负 载转 矩 也 时刻 发 生 着 变 化 , 果 电 即 如 机 为 变频 调 速 的异 步 电机 ,速 度 必 定 也 在 不 断 变 化 着 , 线 内部 张力 会 呈 现 时 大 时 小 状 况 , 纱 这对 纱 线 性 能是 有影 响的 , 重 时将拉 断纱 线所 示 为 实 测 的未 加 张 力 控 制 时动 态 应 变 仪 输 出电压随 时 间变化 的 曲线 . 由于碳 纤维 价格 昂贵 . 且 容 易 受 损 伤 , 验 时 使 用 的 是 普 通 的 纱 线 , 并 不 实 这 最 大 值 = .0 时 间 :.6) 样 频 率 = 2 .0H 5O ( 03 4s采 2 50 z 1. 00 8. 0 60 40 . 2O . 将此 时 动态 应 变 仪 的输 出电压 做 为基 准 电压 , 且写 入 P C等 控 制器 件 中. 器运 动 过 程 中 ,传 感 器 实时 采 L 机 集 张 力 变化 , 由电桥 和 动态 应 变仪 转 化 为 电压 变化 , 经 A D转 换 后将 实 时 电压 与基 准 电压 比较 , 经过 控 / 再 制 方 法 的运算 处 理后 , P C控 制 变频 器输 出 频率 来 由 L 实 时 控制 卷 绕 电机 的 转速 ,从 而 控 制 张力 波 动. 控制 系统 的结构 如 图 3所 示. 变频器及 电机 H 变速机构 H 转轴 纱线 AD转换及 放大 _ 张力传感 器 / _ 1 图 3 张 力 控 制 系统 结 构 简 图 F g3 S r ci n d a r m ftn i n c n r l y t m i . t u t i g a o so o t o se o e s 图 3中 , 为基 准 电 压 ( R() 目标 张力 ), t为输 Y() 00 . 一 20 . 出 张力 值 ,也 即任意 时 刻纱 线 中的 张力 . 制 系统 包 控 括 控 制 器 件 ( L ) 控 制方 法 ( 序 ) 变 频 器 与 电机 PC及 程 , 均 为执 行 机 构 , 变速 机 构 变 速后 。 纱 筒 达 到 其 目 经 卷 25 . 30 . 35 . 40 . 45 . 50 . 鑫一0 4 . - 6O . 8O . 1 . OO - 一 标 转 速 . 作 过 程 中不 断采 集 纱 线 中 张力 变化 情 况 , 工 卷 纱筒 转速 也不 断 变化 , 而实现 恒 张力卷 张 . 从 时 间 , s 图 2 电 压 随 时 间 变化 曲线 Cu v f o t g ha g t me i . r eo l e c n e wi t v a h i 对 于 卷绕 张 力 控制 时 变性 强 的系统 , 只采 用 常 若 规 的 P D控 制 器 , 不 能 满 足 系统 性 能 要 求 的 , I 是 因为 一 5 6一 天 津 工 业 大 学 学 报 第2 7卷 常 规 PD控 制 器 的 参 数 是 根据 被控 过 程 确 定 的参 数 I 而设 定 的. 而对 于 系统 参 数 随着 时 间不 断变 化 的卷 绕 系统 , 常规 PD控制器 的精度 不是很 高 , PD控制 器 I 当 I 参数 值设 置不 理想 时 , 至可 能造 成 系统 的不稳 定l 甚 1 1 , 故 本 系统 决 定 采 用 模 糊 P D控 制 . 能 在 卷 绕 过 程 I 它 中 , 线 跟 踪 被控 过 程 的动 态 特 性 , 时修 改 控 制 参 在 及 数, 实现 恒张力 卷绕 过程 自动化 . 22 模糊 P I 控 制器 的设 计 . I ) PD控制 是过 程控 制 中应用 最为 广泛 的一 种控 制 I 个变 量 的隶属 函数分 布 图 , 都有 图 5的形式 图 5 隶 属 度 函数 图 Fi 5 D i r g. ag am fm e be s p f nc i n o m r hi u to 规 律 , 有 结 构 简单 、 靠 等优 点 , 于 连续 系统 , 具 可 对 控 制规 律 为 : 『 = × 222 .. ] 确 定 模 糊 控 制 规 则 音× ) + . d ㈩ l 在 控 制 系 统 中 的主 要作 用 如下 :比例 系 数 P的作 用 ( 1 ) 是 加 快 系 统 的响 应 速 度 , 高 系 统 的 调 节精 度 ; 分 提 积 作 用 系数 的作 用是 消除 系统 的稳 态误 差 : 分作 用 系 微 数 的作 用 是改 善 系统 的动态 特性 , 作 用 主要 是在 响 其 应 过程 中抑制 偏差 向任何 方 向的变 化 , 对偏 差 变化 进 行 提前 预 报. 以可 得 到模 糊 控制 规则 表 见表 1 3 所 ~. 表 1 A 模 糊 控 制 规 则 T b 1 Fu z o to e u a i no a . z yc n r l g l t f r o AKp EC / / p .  ̄ A PD控制 器 中的 比例 环 节 、 分 环 节 和微 分 环 节 I 积 对 于式 ( ) 利用 矩 形法 进行 代 替 积分 部 分 , 可 1, 则 以得 到差 分方 程如下 [ 2 ] : M) × ( = { + ∑ ( 孕×(一¨) 2 f ) × ) [ )( ]( ( 。 、) + } 』, 0 』 J 式 中 ,() u k 为第 k次 采样 时刻 的输 出值 ; ( )e 1 e k 、 (一 ) 分别 为第 k次 和第一 次采 样时 刻输入 偏差 . 1 模糊 PD控 制器 以误差 E和误差 变化 E I C作 为输 人 , 郧 、 、 作 为输 出 ,模 糊 推 理器 完 成 输入 量 △ △ △ 的模 糊化 、模 糊 推 理 运 算 以及 对 结 果 的非 模 糊 化 过 程 ,可 以满足 不 同时刻 的 E和 E C对 PD参数 自整定 I 的要 求 . 用 模 糊 控 制 规 则 在 线 对 PD参 数 进 行 修 利 I 改, 便构成 模糊 P D控 制器网, 结构 如 图 4所示 . I 其 NB NB NM NS E Z P S P M P B PB PB P M P M PB PS Z NM P B P B PM PM P B Z Z NS P M P M P M P S Z NS NM Z PM PS PS Z NS NM NM P S P S P S Z NM NS NM NM PM Z Z NB NM NM NM NB P B Z NS NB NM NM NB NB 表 2 A 模 糊 控 制 规 则 Ta 2 Fuz yc b. z ont o e u atonofAKI r lr g l i EC 图 4 模 糊 P D 控 制 结构 I F g4 S r c i n d a r m fF z y PI c n r l i . t u t i g a o u z - D o t o o /  ̄I . a/ NB NB NM NM NB NB NS NM NM Z NM NS P S NS NS PM NB Z PB NB Z NB NB 221 输 入 输 出 量 的 模 糊 化 .. NS E Z P S P M P B Z NS NS PB PB Z NS NS Z PB NS NS Z P S P S NS Z P S P S PM Z P S P S P M P M PS PM PM PM P B P s PM PM PM PB 由称 重法 测得 工作 过程 中纱线N. - 张 力误 差 的基本 论 域 为卜02N,. N , 差 变 化 的基 . 02 ]误 本 论域 为【01 ,.2, 取 误差 和误 差 变化 以及模 糊 _ . 01 ]选 _ 2 推 理 输 出 3个 参 数 △ 、 K 、 K △ jA 的 模 糊 论 域 都 取 为 :一 ,1 『6 6 ,其 模 糊 子 集 对 应 为 :N N N , P , { B, M, S Z,S 对 表 1 3的说 明如 下 : 差 较 大 时 , 了尽 快 ~ 偏 为 P P }子集 元素 分别 对应 为 负大 、 中 、 小 、 、 M, B , 负 负 零 正 小 、正 中和 正 大. 量化 因子 k= /.= 0 k = /.2 故 e602 3 ,e 601= c 5 ,u61= .3 设 其 都服从 三角分 布 , 以可对各 个 0 k= /8 03 . 所 消 除偏 差 , 加快 系统 的 响 应 速 度 , 时 为 了避 免 系 统 同 响应 出现 超 调 以及 避 免 偏 差 的 瞬 间变 大 而 导致 的 微 分 过饱 和 , K 应 取 大值 , K 取 零 , K 取 小值 ; A A , A 。 偏 隶属 函数 赋值 , 应用 MA L B模 糊控 制 T程箱 可得 各 TA 差 为 中等 大 小 时 , 了 减小 偏 差 和 超 调 、 为 防止 振 荡 第 6期 刘 哲 , : 于模 糊 PD 的 多 功 能卷 绕 机 张力 控 制 仿 线 A 模 糊 控 制规 则 Ta . F z y c n r l e u a i n o b3 u z o to g l t f r o AKo 由牛顿 运动 定律 可得 系数 传递 函数 为[ 5 ] : G( ) s 3 . Z () 4 EC ‘ “ 。 P D控制 器参 数 、 、 的值分别 取 5 01 1 I 、 .、. P S NS NM NB NB NM NM NS NB NS NS NB Z NS NM P M NM NS PB PS Z P S NB 采 用 MA L B的模 型 逻 辑 工 具 箱来 设 计 模 糊 控 TA 制器 , Sm l k中模 糊逻 辑 功 能控 制模 块 需 指 向所 在 i ui n NS E Z P S Z Z Z NS NS Z NM NS Z NM NS Z NS NS Z NS NS Z Z NB Z 构建 的模 糊控 制 器. 建 的模 糊 PD控 制 系统 模 型 图 构 I 6所 示 . P M PB P B PS PS PM P S P M P S P M PS PS PS PS P B PS 并 保证 系统 响应 速度 , K 、 K, K。 取小 值 ; 差 △ pA 、 A 均 偏 较 小 时 , 了消除 静差 使 系 统尽 快 稳定 , 取 小值 , 为 △ △ 取 大值 . 偏差 变 化率 E C表 明偏差 E变 化 的快 慢 , 针 对 E 的 大 小 应 同 时 结 合 偏 差 E 的 大 小 来 考 虑 C △ 、 K 、 K。 △ 1A 的取 值 . 偏 差变 化 率 E 当 C与偏 差 同 图 6 模 糊 P D 控 制 系 统 模 型 I F g 6 M o e f u z - I c n r l y t m i. d l z y P D o t o se o F s 号 时 , 际值 将 朝 着 偏 离 给 定 值 的 方 向 变 化 , 时应 实 此 尽 力压 低超 调 . 当偏 差 变化 率 与偏 差 异号 时 .实 际值 将 朝着 给定 值 的 方 向变 化 , 时应 尽快 使 系 统趋 于稳 此 定. 即应尽 快 消除偏 差. 223 模 糊 推 理 及 非 模 糊 化 . . 图 7给 出 了在单 位 阶跃 信 号 下 , 常规 P D控 制 和 I 模糊 P D控制输 出 曲线 的 比较. I 考 虑到 卷绕 系 统是 一 个实 变 性 比较 强 的系 统 , 故 选 择控制 器类 型 Ma d n 型. 原则 为 : m ai 其 由前 提 和各 个模 糊控 制 规则 得 到 的推 理 结果 , 值 取所 有 前 提 中 其 隶 属 值 最 小 的值 : 对 于 相 同结 论 的推 理 结 果 , 终 而 最 取 值 为推 理 结果 中隶属 值 最 大 的值 . 据上 面 的分 析 根 分 别输 入 E、 、 KpA 、 K 隶属 函数 和 量化 区 间 , EC A 、 A 。 以 I …te f … h n的形 式输 入模 糊 控制 规则 . 取与 (n ) a d 的 方 法为 mi, (r 的方 法为 ma , n 或 o) x 推理 ( pi t n 方 i l ai ) m c o 时 间 / s 图 7 模 糊 P D 控 制与 常规 P D 控 制 的 阶 跃 响 应 曲 线 比较 I I Fi . Co g7 mp r s n o e e p n e c r e f u z I a io f t p r s o s u v s z y P D s o F an t adi m a dr t i lPⅢ c nt o o rl 法 为 rn a ,合 成 (g rgt )方 法 为 m x i age a n i a ,非模 糊 化 (euz ct n 方法 为 重心平 均 (e t i ) dfzi ai ) i f o cnr d . o 经 过 模 糊 推 理决 策 出 的是 △ 、 , 的模 糊 △ 、 △ 子集 , 还需 对 这 3个模 糊 量 分别 采 用加 权 平 均 的方 法 由图 7可 以看 出 ,要 使 系统 达 到稳定 ,常规 PD I 控制 需 4S 右 ,而 模糊 P D控制 只需 25S 左 I . ,且 常规 P D控 制 的超 调量 也 较 大 . 糊 P D控 制 和 常 规 PD I 模 I I 控 制相 比 ,系 统达 到稳 定 的 时间更 短 ,可 见模 糊 PD I 控 制较 常规 PD控 制更 具优 越性 . I 进行 非模 糊 化 处理 ,从 而得 到 其精 确 量 的修 正 值 . 进 而修改 P D控 制器 的参 数. I 即 K = + Ⅳ KⅣ△ () 3 式 中 , 分 别代 表 P、、 O △ eA , K 对 应 的修 Ⅳ ,D, 是 K 、 K 、 o L △ 正 系数 . 4 结束 语 本 文 就 本 实 验 室 研 制 的多 功 能 卷 绕 机 中 的纱 线 张 力 控 制进 行 了模 糊 理 论 分 析 ,确定 了模 糊 控 制 规 则 , 在 Smuik中进 行 了仿 真 . 果 表 明 : 糊 PD 并 i l n 结 模 I 控制 对 张力 波 动 起 到很 好 的抑 制 作用 , 能够 解决 工作 3 Smuik仿 真 i l n 在 Smuik中对 系统 进 行建 模 和仿 真实 验 , 控 i l n 被 系统 为一 个 时变 的二 阶系统 , 纱 筒 、 边堵 头 、 转 卷 两 及 轴总转动惯量为 0 1 2 g 2阻尼系数取 03 /m? ) . 2 k/ , 3 m _N ( s , ( 转第 6 下 1页) 第 6期 高 瑞 . : 于 Lb IW 的 多 轴运 动控 制 系统 的设 计 与 开 发 等 基 aVE 图 5 位 置 坐 标 的读 取 及 轨 迹 图形 显 示 的 程 序 框 图 F g 5 B o k d a r m fr a i g p st n c o d n t n ip a i g t a k g a h i . l c i g a o d n o ii o r i a e a d d s ly n c r p e o r 扫描成像超声无损检测运动系统中得到应用 , 经试验 4 结束 语 本文 采用 “ C 运 动控 制 卡 ” P+ 的多轴 运 动控 制 系 统 方案 设 计 了基 于 Lb IW 的多 轴 运 动 控 制 系 统 , aVE 并 在 Lb IW 软 件平 台上 对 多轴 运 动 控制 系 统 的 控制 aV E 程 序进 行 了开 发 . 目前 ,很 多 运动 控 制程 序 的开 发多 采用 V 、 c + 软件 编写 , 时编写 界 面就 占了程序 BV +等 有 测定 , 此系统的定位精度为± . 5 m/0 m, O 6 3 0 0 m m 重复 精度为± . m, 05 0 m 分辨率为 0 1 m 具有较高的控制 . , 0m 精 度和性 能 . 参 考 文献 : 『 丛 1 】 爽. 实用运 动控制技术 【 . M】北京 :电子工业 出版社 , 2 06. 0 编写工作的很大一部分 , 不利于效率的提高[本 文利 4 1 . 用 Lb IW 界 面 易 操 作 性 以 及 Lb IW 可 以 调 用 aV E aV E Ate ci X等 功 能 , 现 了在 Lb IW 软 件平 台下 系 统 v 实 aVE 运 动控 制程 序 的快 速 开发 . 这种 方法 能够 避免 繁 琐 的 界面 编程 , 短 周 期 , 高 效率 . 系统 已经 在水 浸 C 缩 提 此 ( 上接 第 5 7页) 过 程 中的张力 控 制 问题 . 其 最 大优 点 在 于 当被 控对 且 象 参 数发 生 变化 时 , 够利 用 自身 的模糊 推 理 方 法 时 能 时调 整 P D参 数 , 速 适 应 新 的 被 控 对 象 , 有 模 糊 I 快 兼 控 制和 PD控制 的特 点 , 制效 果更 好. I 控 参 考文 献 : [ 陈 毅 辉 , 存 堂 , 帅 杰 , . 糊 智 能 控 制 在 卷 绕 系 统 中 1 ] 王 钱 等 模 【 王 淑芳 . 于虚拟 仪器 技术 的多轴 步进 电机控 制系 统[ _ 2 】 基 J J 微计算机信息 ,0 6 2 ( )9 — 9 20 ,2 9 :7 9 . f 陈锡辉. a V E 8 0 3 ] Lb IW. 程序设 计从入 门到 精通 [ 】北 京 : 2 M. 清华大学 出版社 ,0 7 20 . 『 熊先锋. 通运 动控制卡在 L b 1 W 平 台上 的应用 【. 4 1 普 a V E J 微 J 计算机信息 ,0 6 1 ( )1 9 11 2 0 , 1 1 :3 — 4 . 【] 吴 冬 凤 . 机 电 子送 经 卷 取 系 统 的 研 究 【】天 津 : 津 工 业 2 织 D. 天 大学 , 0 8 4 — 8 2 0 :7 4 . [] 诸 3 静 . 糊 控 制理 论 与 系统 原 理 [ . 京 : 械 工 业 出 版 模 M】北 机 社 . 0 5 20. [ 刘 富 强 , 智 敏 , 红 舟 . 糊 推 理 系 统 的 MA L B仿 线 】 李 陈 模 TA 究 『. 电 技 术 ,0 6 ( )5 — 7 J船 ] 2 0 ,4 :5 5 . f】 李 宜 达 . 制 系 统 设 计 与 仿 真 [ ]北 京 : 华 大 学 出版 社 , 5 控 M. 清 20 O4: 21. 2 的应 用 【. J 机械 设 计 与 制 造 ,0 6 ( ) 16 1 8 ] 2 0 ,7 :4 — 4 .


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